仿人机器人集机械工程、传感器技术、计算机技术、控制科学以及人工智能等多学科于一体，其非完整约束、高阶非线性和多传感器信息融合等特性使之成为机器人研究领域中综合性最强的一个项目。

RoboCup比赛采用一个橙色的塑料小球，内部没有任何信号发射设备。所以，这是一种主动的局部视觉。视觉系统是机器人最重要的感知系统，对目标的识别与定位是视觉系统的基本功能。

整个系统包括场上的仿人机器人本体、步态子系统、视觉子系统和决策子系统。

一、机器人本体

机器人本体包括机械部分和电路部分。整个机器人高58cm，重3.4kg,由21个自由度组成。机器人各部分主要由铝合金框架构成，通过舵机相联接。机器人的动力系统——电池安放在脚部，主控DSP电路板及通讯模块均安放在胸腔内，并加装减震装置加以保护。

二、步态子系统

步态规划是仿人机器人运动的基础。与轮式机器人不同，仿人机器人没有一个固定的点或面来保持机器人的平衡，这样研究仿人机器人的步态并保持平衡就成了仿人机器人运动的重要问题。目前在进行机器人足球比赛时，仿人可做如下基本动作：向前走，向后走，向左移，向右移，向左转，向右转，小角度左右转，左脚踢球，右脚踢球，倒地起立。

三、视觉子系统

本视觉系统采用单目CCD摄像机，伺服云台安装于机器人头部，其动作由颈部的两个自由度控制，用来控制摄像机水平方向与竖直方向转动，摄像机通过一段直杆与舵机转轴连接。机器人从摄像机采集的图像中获取目标物体的图像色块信息，利用摄像机内部参数计算得到目标色块到摄像机图像中心所需偏转的云台角度，通过云台的旋转将目标定位于图像中心以实现对运动目标的实时跟踪，利用机器人对目标物体的几何定位模型得到目标相对于机器人的方位信息，完成对目标的定位。

四、决策子系统

仿人机器人可根据预先设定好的任务进行自主决策。以RoboCup足球竞赛为例，机器人首先判断球的位置并根据球门、边线等特征物进行自主定位，再自我规划行进路径，做出射门传球等动作；如果是守门员机器人，还可根据场上情况做出扑球动作；同时机器人还不断对自身状态进行检测，判断自己是否保持平衡状态，当摔倒时及时完成爬起动作。